1935年9月20日，甘肃南部小镇哈达铺的毛泽东办公桌上摆放着一张从当地邮局找到的报纸登载了陕北刘志丹领导的苏区和大批红军活动的消息。毛泽东眼前一亮，到陕北找刘志丹去，随即毛泽东在中央红军主要干部会上正式提出了到陕北苏区去的建议得到赞同，经过一月的北上行军，10月19日傍晚时分，毛泽东率领中央红军到达了陕北苏区的边境吴起镇，马上就要进入苏区见到亲人了，战士们非常高兴。吴起镇当时约10户人家一条小街，附近有几条小河流过，当红军进入镇子里时，街面上静悄悄的，一个人都没有，原来当地老百姓以为又是国民党军队来搜刮，事先跑到山上躲起来了，村子太小了，除了一部分中央主要领导在镇子里安营外，大部分将士则在村外，四周麦地里宿营，当时年近五旬的谢觉哉也在吴起镇外的麦田里露宿，曾作诗一首。
露天麦地覆机制裳，铁杖为桩系马缰。稳睡恰如春夜暖，天明始觉满身霜。-谢觉哉。躲在山上的老百姓看到红军秋毫无犯，纪律严明，于是都回村打开房门，让身着单衣的红军到窑洞里休息，并把自家的粮食拿出来给红军。第二天，当地百姓纷纷奔走相告，毛主席领导的红军来了，是咱老百姓的子弟兵，出现了千家万户把门开快把那亲人迎进来的感 人场面。红军虽然在吴起镇安顿下来，但是自进入甘肃境内，一路围追的国民党马家军骑兵团正在向吴起镇逼来，必须吹掉这个讨厌的尾巴，当晚毛泽东电令彭德怀到吴起镇商讨作战计划，第二天毛泽东让部队埋伏在吴起镇附近洛河河谷的山上，只等马家军来。21日天蒙蒙亮，马家军骑兵团进入了河谷，彭德怀一声令下，红军伏兵猛冲，只用了两个小时干净利索地歼灭了洋洋得意的马家军，这是中央红军长征的最后一仗，胜利地实现了毛泽东所说的不让敌军进入根据地的目标。战斗结束后，毛泽东即兴赋诗一首。
山高路险沟深，骑兵任你纵横。谁敢横枪勒马，唯我彭大将军。这首诗对彭德怀指挥步兵，打败骑兵一役的赞赏。打退了追兵的骚扰，党中央和毛泽东心里踏实了很多，第二天，中共中央政治局在吴起镇召开了会议，毛泽东在会上作了关于目前行动方针的报告，他说：长达一年的长征胜利结束，到达陕北苏区的任务已经实现，今后红军的任务是保卫和扩大陕北苏区，以陕北为中心领导全国革命。当前日本帝国主义侵略华北，亡国危机日益严重，中国共产党要担起反日重任，以民族革命战斗，把日本帝国主义驱逐出中国。尽管中央红军已经踏时了陕北苏区的大门，但陕北苏区内部此时仍存在着危机。苏区创建者刘志丹还被错误地关在瓦窑堡的窑洞里，准备作为肃反对象而枪决。22日下午，了解到这一情况的毛泽东当机立断马上派人到瓦窑堡去解救刘志丹，要求陕北苏区的肃反暂时停止，一切听候中央处理，在吴起镇期间，党中央不断召开会议，布置扎根西北和其他工作。10月25日，党中央在吴起镇再次召开政治局常委会议，毛泽东深有感触地发言，中央红军一路被敌人围堵截，现在还有7000多人，别看人数不多，但都是精华，是将来发展的基础，毛泽东信心十足地指出：长征已经结束，将来不会支再有二万里了，前途是光明的。10月29日，党中央又发布文告，指出中央红军与陕北红军的会师，既是中国苏维埃运动的伟大胜利，又是西北地区革命风起云涌开展的号角，两军大会师，必将为中国革命的胜利奠定坚实的基础。10月30日，毛泽东率领中央红军离开了住了10天的吴起镇，去与刘志丹、徐海东等领导的陕北红军会师。中央红军胜利到达吴起镇标志着长达一年，历经二万五千里的红一方面军长征画上了圆满的句号。吴起镇由此成为“党中央与红军长征的落脚点，成为中国共产党人历经九死一生，实现抗日救国的战略转折点，成为中国共产党奠基大西北开创中国革万科公布新局面的出发点。